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雁回晴空的博客专栏

“AI让生活更加美好,AR让世界充满青春!” 专注人工智能在增强现实和混合现实中的发展和应用。...

原创 增强现实(AR)智能眼镜的关键技术:标定、跟踪与交互

前言 增强现实AR智能眼镜是当前社会上比较主流的可穿戴AR设备,是除了手机和平板电脑之外最重要的增强现实支撑设备。前面的文章中,我们已经讨论过与光学透视型头戴显示器相关的标定技术,其实增强现实AR智能眼镜就是一种光学透视型的头戴显示器。本文会结合目前市面上的一些主流的AR眼镜设备,对其相关的标定...

2019-10-25 20:34:15 2722 0

原创 对称现实:面向物理现实与虚拟现实的统一框架

对称现实(Symmetrical Reality,简称SR),是一种将虚拟现实(Virtual Reality)、增强现实(Augmented Reality)、逆向虚拟现实(Inverse Virtual Reality)和逆向增强现实(Inverse Augmented Reality)等多种...

2019-04-05 14:18:53 352 0

原创 MongoDB使用初步 (Python接口)

MongoDB 是由C++语言编写的,是一个基于分布式文件存储的开源数据库系统。它是一个面向文档存储的数据库,操作起来比较简单。可通过本地或者网络创建数据镜像,具有很强的可扩展性。MongoDB 支持的编程语言有Ruby,Python,Java,C++,C#,PHP等。本文以Windows平台为例...

2020-06-15 14:06:04 182 0

原创 Python虚拟环境的配置使用

平时做开发的时候,可能需要用到不同版本的Python,这时候使用Python虚拟环境创建一个独立的python环境非常重要。在Python虚拟环境下安装的一系列库,不会对虚拟环境外部的系统环境造成影响。 Windows上使用virtualenv创建虚拟环境,首先到Python官网下载需要...

2020-05-23 17:15:01 164 0

原创 VMware虚拟机上Ubuntu18.04分辨率设置

今天在VMware上安装了Ubuntu18.04用于做实验,但是显示器屏幕是2560x1440的分辨率,无奈虚拟机上的Ubuntu默认是没有这个分辨率数值的,甚至连1920x1080这种典型值都没有,通过上网搜索发现可以自己添加特定分辨率,于是最后获得了期望的数值。 以2560x1440为例子,...

2020-05-12 13:31:54 574 0

原创 解决Win10环境下TensorBoard不能正常显示的问题

问题描述 最近使用PyTorch训练神经网络,想要可视化一下训练中的loss曲线。使用的电脑是Windows10系统,浏览器为谷歌Chrome浏览器。安装好tensorboard包后按照官网教程来敲代码,然后执行。结果却发现谷歌浏览器只有窗口顶部标题栏显示“TensorBoard”...

2020-03-16 12:42:13 565 0

原创 Windows批处理脚本实现批量复制文件并重命名

有的时候,我们需要对存储位置具有一定规律的大量相似文件进行复制移动和重命名。例如,我最近使用labelme工具标注了一批图片数据,但是每个图片自己生成了一个文件夹。然而在使用的时候,要求所有的图片放在同一个文件夹,并且名字按照数字编号。这时候如果是自己手动操作,无疑会费时费力。使用批处理技术可以简...

2020-03-12 12:05:00 1458 0

原创 新年寄语 —— 奋斗2020

春节将至,这一年终于磕磕绊绊地过来了。借此机会,分享一首诗歌作品,与君共勉! 过去的一年,有收获、有失落、有悲伤、有喜悦,五味杂陈,正是人生的本来滋味。新的一年里,希望可以多发论文,多出成果,在学术方面有所进步,在工程造诣上有所提升。 2020,与你同行! ...

2020-01-18 14:10:56 2412 1

原创 四元数在多层游戏对象姿态计算中的应用

四元数在位姿计算中有优势,不会出现欧拉角万向锁等问题,当然有些规则是需要了解的。

2018-11-02 04:17:35 640 0

原创 Matlab利用序列离散点绘制渐变颜色空间曲线

写论文时候,可能会用到绘制空间曲线。这里给出一个自己写的matlab函数,用于将一组离散的3D点绘制成空间曲线。点多的时候效果比较好,因为每两个点之间是直线连接。曲线的颜色是从起点到终点渐变的~ function [ ] = DrawColorfulCurve( PointList, sta...

2018-09-06 11:46:45 3879 5

原创 新年寄语 —— 奋斗2018

        春节一过,又该全身心投入到科研事业中了,找了一组原来的诗歌作品,与君共勉!        过去的一年,充满了奋斗的艰辛和收获的兴奋。然而,行百里者半九十,越是前行越要谨慎。但愿每一年都是前景光明的旅程,每一天都伴随着对成功的向往!        2018,我们来啦!〈其一〉梦起源京...

2018-02-23 06:11:04 945 4

原创 基于PyTorch的深度学习入门教程(八)——图像风格迁移

前言 本文介绍怎样执行Neural-Style算法。Neural-Style或者叫做Neural-Transfer,将一个内容图像和一个风格图像作为输入,返回一个按照所选择的风格图像加工的内容图像。 原理是非常简单的:我们定义两个距离,一个用于内容(Dc),另一个用于(Ds)。Dc测量两个图像...

2017-12-20 09:26:41 7819 14

原创 基于PyTorch的深度学习入门教程(七)——PyTorch重点综合实践

前言 PyTorch提供了两个主要特性: (1) 一个n维的Tensor,与numpy相似但是支持GPU运算。 (2) 搭建和训练神经网络的自动微分功能。 我们将会使用一个全连接的ReLU网络作为实例。该网络有一个隐含层,使用梯度下降来训练,目标是最小化网络输出和真实输出之间的欧氏距离。目...

2017-12-14 04:51:51 8230 2

原创 基于PyTorch的深度学习入门教程(六)——数据并行化

前言本文参考PyTorch官网的教程,分为五个基本模块来介绍PyTorch。为了避免文章过长,这五个模块分别在五篇博文中介绍。Part1:PyTorch简单知识Part2:PyTorch的自动梯度计算Part3:使用PyTorch构建一个神经网络Part4:训练一个神经网络分类器Part5:数据并...

2017-12-11 07:30:22 10091 6

原创 基于PyTorch的深度学习入门教程(五)——训练神经网络分类器

前言本文参考PyTorch官网的教程,分为五个基本模块来介绍PyTorch。为了避免文章过长,这五个模块分别在五篇博文中介绍。Part1:PyTorch简单知识Part2:PyTorch的自动梯度计算Part3:使用PyTorch构建一个神经网络Part4:训练一个神经网络分类器Part5:数据并...

2017-12-11 07:22:47 12649 5

原创 基于PyTorch的深度学习入门教程(四)——构建神经网络

前言本文参考PyTorch官网的教程,分为五个基本模块来介绍PyTorch。为了避免文章过长,这五个模块分别在五篇博文中介绍。Part1:PyTorch简单知识Part2:PyTorch的自动梯度计算Part3:使用PyTorch构建一个神经网络Part4:训练一个神经网络分类器Part5:数据并...

2017-12-11 06:57:40 20434 3

原创 基于PyTorch的深度学习入门教程(三)——自动梯度

前言本文参考PyTorch官网的教程,分为五个基本模块来介绍PyTorch。为了避免文章过长,这五个模块分别在五篇博文中介绍。Part1:PyTorch简单知识Part2:PyTorch的自动梯度计算Part3:使用PyTorch构建一个神经网络Part4:训练一个神经网络分类器Part5:数据并...

2017-12-11 06:50:46 6744 1

原创 基于PyTorch的深度学习入门教程(二)——简单知识

前言本文参考PyTorch官网的教程,分为五个基本模块来介绍PyTorch。为了避免文章过长,这五个模块分别在五篇博文中介绍。Part1:PyTorch简单知识Part2:PyTorch的自动梯度计算Part3:使用PyTorch构建一个神经网络Part4:训练一个神经网络分类器Part5:数据并...

2017-12-11 06:35:21 11065 1

原创 基于PyTorch的深度学习入门教程(一)——PyTorch安装和配置

      前言 深度神经网络是一种目前被广泛使用的工具,可以用于图像识别、分类,物体检测,机器翻译等等。深度学习(DeepLearning)是一种学习神经网络各种参数的方法。因此,我们将要介绍的深度学习,指的是构建神经网络结构,并且运用各种深度学习算法训练网络参数,进而解决各种任务。本文...

2017-11-30 12:01:42 154307 18

原创 Coursera Machine Learning机器学习课程编程作业参考答案

coursera上的machine learning课程是一门很好的机器学习入门课程。这里将该课程的所有编程作业的答案分享给大家~

2017-10-28 04:51:11 10485 1

原创 利用RealSense检测到的手指关节信息自定义简单动态手势

英特尔的RealSense深度摄像头可以检测到手的骨骼信息,给出各个关节的相对位置。这里我自己定义了一些简单的动态手势,例如上下左右移动和左右旋转等等。如果有需要,程序可以继续进行扩展,加入更多的手势。注意,本实验采用的型号是RealSense F200。其他型号如果也可以使用Intel Real...

2017-09-14 01:08:29 4128 21

原创 Windows10上使用Caffe的Python接口进行图像分类例程

本文将会介绍Caffe的Python接口的使用方法。编辑Python可以使用很多种方法,我们采用的是IPython交互式编辑环境。   1 Python的安装 如果你的Windows电脑还没有安装Python,请先自行搜索Python的安装方法,例如 http://jupyter.org/inst...

2017-04-09 20:16:30 2028 3

原创 视觉SLAM中的李群&李代数基础

前言 在做SLAM研究的时候,会涉及到对旋转矩阵求导的问题。这时候需要使用矩阵李群的知识,将旋转或者变换等矩阵李群形式,映射到李代数上求解。本文主要涉及两个特殊矩阵李群:特殊正交群(special orthogonal group)SO(3),表示旋转;特殊欧几里得群(special Euclid...

2017-04-07 17:03:10 6171 1

原创 Sublime Text, MikTeX (或TeXLive), SumatraPDF 配置LaTeX开发环境

使用LaTeX来编辑论文是一项优雅的工作,我们今天来分享一下怎样配置LaTeX环境。 1 软件下载与安装 首先,需要声明的是,Sublime Text是可以跨平台的,我们不妨就以Win10系统为例来介绍。配置之前,需要下载好相应的安装包。(实践中发现MikTeX由于自己体积小,有些包没有包...

2017-04-02 12:04:36 4798 5

原创 C#中的委托和事件

1 委托 委托是寻址方法的.NET版本。它在功能上与C++中的函数指针类似,但是函数指针不是类型安全的,因为无法判断这个指针实际上是指向什么,参数和返回类型也不知道。而委托则是类型安全的类,它定义了返回类型和参数的类型。委托类既可以引用一个方法,也可以引用多个方法。   我们用书上的一个例子来看如...

2017-03-29 23:56:38 1091 0

翻译 Python & Numpy 教程(下)

Numpy Numpy是Python科学计算的核心库。它提供了高性能多维数组对象,以及使用这些数组的工具。如果你已经熟悉MATLAB,你可以找到这个教程来开始使用Numpy。 Arrays 一个numpy的数组(array)是一个由相同类型数值构成的网络(grid),并且被非负整数的元组索引...

2017-03-28 21:02:20 4427 0

翻译 Python & Numpy 教程(上)

原文网址:http://cs231n.github.io/python-numpy-tutorial/ 该教程来自于 Justin Johnson 我们将会使用Python编程语言来完成本课程(斯坦福大学cs231n)的所有作业。Python是一个伟大的通用编程语言,在一些流行库(numpy,sc...

2017-03-28 20:27:05 2718 1

原创 最新的Windows Caffe配置方法(Python接口)

首先,重新隆重介绍Windows Caffe的下载地址: https://github.com/BVLC/caffe/tree/windows 真是非常感谢大牛们不辞劳苦地维护和更新这些代码,为我们的科研提供了无限可能。 有一些预编译好的程序,我们有需要可以直接去官网下载。这里说一下自主配置和编译...

2017-03-27 15:01:02 4774 0

原创 增强现实技术漫谈(续)——研究内容全面解析

前言 经过上一篇略带诙谐的《增强现实技术漫谈》介绍之后,相信大家已经完全了解了增强现实技术的相关特征和应用领域,并且已经对概念有了清晰的理解了。本文将会针对增强现实技术的研究内容进行分析,希望能够给还没有入门或刚刚入门的朋友一个总体的认知,明确自己在AR领域可以开展哪些方面的研究,找准自己的最佳切...

2017-03-22 11:05:26 8140 5

原创 增强现实技术漫谈

前言 随着信息技术的高速发展,虚拟现实、增强现实等逐渐火热。虚拟现实是一种完全建立虚拟环境,让人类脱离现有环境进入新的世界,它的广泛应用可能还要经过一段时间的积淀,目前虚拟现实主要在科研仿真、虚拟漫游、游戏娱乐、教育培训等领域发挥作用。而从虚拟现实中发展起来的增强现实,旨在增强人类能力,为人类提...

2017-03-20 15:21:51 10704 2

原创 Windows环境下使用 Caffe在ImageNet上训练网络

在配置好Windows版的Caffe之后,可以使用Windows Caffe训练ImageNet网络,主要有4个步骤: (1)准备图片数据库 (2)将图片数据转换为Caffe可以使用的LMDB或者LevelDB类型 (3)取数据库均值 (4)开始用Caffe.exe训练网络

2017-03-16 21:44:54 4894 0

原创 Ubuntu环境下使用Unity3D调用C++编写的Linux so动态链接库

Unity3D已经有了支持Linux的社区版本。要在Linux环境下开发Unity3D程序,首先要安装Linux版的Unity。地址如下: https://forum.unity3d.com/threads/unity-on-linux-release-notes-and-known-issues...

2017-03-05 10:10:51 5668 6

原创 ORBSLAM2在Ubuntu14.04上详细配置流程

ORBSLAM2是一个非常适合SLAM入门学习的开源工程。它支持单目、双目、RGB-D使用,可以计算摄像机的轨迹,并且重建稀疏的3D地图。

2017-01-25 20:17:31 13929 8

原创 Unity3D中使用C#调用C++编写的DLL

Unity3D是一款非常优秀的游戏引擎,可以使用C#作为脚本语言进行编程。但是有的时候我们需要运行一些第三方的程序,例如C++实现的一些算法。我们需要将C++的代码以DLL的形式嵌入到Unity3D的程序中。这时候就要用到C#调用C++ DLL的方法。本文给出一个最简单的调用方式,实现了一些简单数...

2017-01-20 20:16:59 6203 2

原创 【Unity3D入门教程】Unity3D开发实战之五子棋

经过前面《Unity3D入门教程》系列讲解,再加上我们自己的探索,相信大家已经掌握了Unity3D的相关知识和基本方法。本文将使用前面学到的知识,开发一款简单的五子棋程序。本文用到的东西其实不多,非常简单。在最后我们会把完整工程的源代码发布出来,以供初学者参考。

2017-01-11 17:07:42 19583 14

原创 【Unity3D入门教程】网络通信

Unity之前都是使用RPC来进行网络通信的,后来在Unity5中有了UNET,使得开发多人在线网络游戏变得非常简单。本文将会介绍使用新网络模块UNET开发游戏的简单方法。

2017-01-10 18:32:54 10679 1

原创 【Unity3D入门教程】Unity3D播放音频和视频

在游戏开发的过程中,我们经常会用到播放音频和视频,我们今天给大家带来一种简单的播放音频和视频的方法,使用的是Unity自带的函数。

2017-01-09 21:06:17 4290 0

原创 【Unity3D入门教程】Unity着色器基本使用方法

本文将会先介绍着色器的基本含义,然后介绍两种着色器,分别是表面着色器和顶点片段着色器。还有一种固定管线着色器,由于已经基本淘汰,就不再介绍了。

2017-01-09 15:37:17 10421 0

原创 【Unity3D入门教程】物理引擎之碰撞解析

Unity3D内置物理引擎,可以模拟物理效果。典型的一个物理效果就是碰撞。本文将会针对最简单的案例讲述Unity3D的碰撞规律。

2017-01-09 11:53:22 9197 0

原创 【Unity3D入门教程】鼠标和键盘输入与控制

本文讲述了怎样进行鼠标的键盘的输入信息。外部设备输入的检测需要每一帧运行,所以检测的函数需要写在Update函数中。本文讲的内容比较简单,直接上代码吧。

2017-01-08 21:07:37 5737 0

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